Доктор юридических наук, профессор, проректор по научной работе Всесоюзного юридического заочного института (1973-1987), профессор кафедры криминалистики ВЮЗИ (1973-1991), заслуженный юрист Российской Федерации.
Во время Великой отечественной войны проходил службу в органах государственной безопасности. Награжден медалью «За боевые заслуги».
В 1972 г. И.Ф. Пантелеев стал деканом Московского вечернего факультета ВЮЗИ, а в 1973 г. был избран на должность проректора по научной работе, которую занимал до 1987 г. В 1979-1991 годы – заведующий кафедрой криминалистики Всесоюзного юридического заочного института и Московского юридического института. Илья Федорович внес большой вклад в определение предмета криминалистики, разработку ее научного языка, определение места в системе научных знаний, характера и сущности ее связи с другими науками, в том числе с психологией и этикой.